La fertilidad de la zona y su privilegiada situación geográfica, ha sido un gran atractivo para todos los pueblos de la Antigüedad que decidieron asentarse en esta zona y que hicieron que Manilva estuviera poblada desde tiempos prehistóricos
Aunque hayan aparecido restos del Paleolítico, las únicas evidencias que tenemos hasta el momento serían, en la mayoría de los casos, más fuentes de aprovisionamiento de recursos líticos que asentamientos humanos propiamente dichos.
Sí están especialmente bien representados los momentos del Bronce Final gracias al asentamiento de Los Castillejos de Alcorrín, enclave del siglo IX a. C. que evidencia los contactos existentes en este momento entre el mundo indígena y los primeros colonos fenicios.
La presencia romana está documentada desde el cambio de era, gracias a pequeñas explotaciones agropecuarias cercanas a tierras de alto valor agrícola.Estas, se abandonarían de forma gradual, posiblemente debido a la movilización de la población hacia la costa, motivado entre otras causas por el gran auge que a lo largo del Siglo II van a tomar las industrias de salazón de pescado. Buen ejemplo es el conjunto arqueológico del Entorno del Castillo de la Duquesa, constituido por los restos de una villa, termas, necrópolis y una gran factoría de salazón de pescado con un mercado adosado a la misma.
A inicios del siglo V, se producen una serie de hechos históricos que suponen, para esta zona, el abandono de la mayor parte de los asentamientos de primera línea de costa.
Tras la conquista musulmana es especialmente interesante la constatación de un poblamiento rural disperso. Estas poblaciones dependerían con probabilidad del mayor asentamiento conocido en la zona en estos momentos: la fortaleza y medina ubicada en la actual Casares.
El entorno del río Guadiaro y por lo tanto el actual límite de Manilva con la provincia de Cádiz, sería durante años la frontera del Reino Nazarita de Granada. En 1485 se entrega Casares (Málaga) a las tropas cristianas, pasando a manos del Duque de Cádiz.